コンパス
I2C接続のコンパスから方位を読み取り、その結果をシリアルポートに出力します。もし時間があれば、LEDやボタンをなんとか利用して方位を出力してみてください。
ヒント:
lsm303agr
クレートとmicrobit-v2
クレートのドキュメント、ならびにmicro:bitハードウェア仕様を確認してみてください。- LSM303AGR慣性計測器は内部のI2Cバスに接続されています。
- TWIはI2Cの別名なので、I2CマスタはTWIMという名前になっています。
- The LSM303AGR driver needs something implementing the
embedded_hal::i2c::I2c
trait. Themicrobit::hal::Twim
struct implements this. - 様々なピンや周辺I/Oのための
microbit::Board
という構造体があります。 - nRF52833データシートを見ることもできますが、この練習問題のためには必要ないはずです。
練習問題のテンプレート をダウンロードして、compass
というディレクトリの中にある下記のファイルを見てください。
src/main.rs:
#![no_main] #![no_std] extern crate panic_halt as _; use core::fmt::Write; use cortex_m_rt::entry; use microbit::{hal::{Delay, uarte::{Baudrate, Parity, Uarte}}, Board}; #[entry] fn main() -> ! { let mut board = Board::take().unwrap(); // Configure serial port. let mut serial = Uarte::new( board.UARTE0, board.uart.into(), Parity::EXCLUDED, Baudrate::BAUD115200, ); // Use the system timer as a delay provider. let mut delay = Delay::new(board.SYST); // Set up the I2C controller and Inertial Measurement Unit. // TODO writeln!(serial, "Ready.").unwrap(); loop { // Read compass data and log it to the serial port. // TODO } }
Cargo.toml (変更は不要なはずです):
[workspace]
[package]
name = "compass"
version = "0.1.0"
edition = "2021"
publish = false
[dependencies]
cortex-m-rt = "0.7.3"
embedded-hal = "1.0.0"
lsm303agr = "1.1.0"
microbit-v2 = "0.15.1"
panic-halt = "1.0.0"
Embed.toml (変更は不要なはずです):
[default.general]
chip = "nrf52833_xxAA"
[debug.gdb]
enabled = true
[debug.reset]
halt_afterwards = true
.cargo/config.toml (変更は不要なはずです):
[build]
target = "thumbv7em-none-eabihf" # Cortex-M4F
[target.'cfg(all(target_arch = "arm", target_os = "none"))']
rustflags = ["-C", "link-arg=-Tlink.x"]
Linuxではシリアルポート出力を下記のコマンドで確認します:
picocom --baud 115200 --imap lfcrlf /dev/ttyACM0
Mac OSではこんな感じになります(デバイス名が少し違うかもしれません):
picocom --baud 115200 --imap lfcrlf /dev/tty.usbmodem14502
Ctrl+A Ctrl+Q でpicocomを終了します。