Bússola

Leremos a direção de uma bússola I2C e registraremos as leituras em uma porta serial. Se você tiver tempo, tente exibi-lo nos LEDs de alguma forma também, ou use os botões de alguma forma.

Dicas:

Verifique a documentação dos crates lsm303agr e microbit-v2, bem como o hardware micro:bit.
A Unidade de Medição Inercial LSM303AGR está conectada ao barramento I2C interno.
TWI é outro nome para I2C, portanto, o periférico mestre I2C é chamado de TWIM.
O driver LSM303AGR precisa de algo que implemente o trait embedded_hal::i2c::I2c. O struct microbit::hal::Twim implementa isso.
Você tem um struct microbit::Board com campos para os vários pinos e periféricos.
Você também pode olhar a datasheet nRF52833 se quiser, mas não deve ser necessário para este exercício.

Baixe o modelo de exercício e procure os seguintes arquivos no diretório compass.

src/main.rs:


#![no_main]
#![no_std]

extern crate panic_halt as _;

use core::fmt::Write;
use cortex_m_rt::entry;
use microbit::{hal::{Delay, uarte::{Baudrate, Parity, Uarte}}, Board};

#[entry]
fn main() -> ! {
    let mut board = Board::take().unwrap();

    // Configure serial port.
    let mut serial = Uarte::new(
        board.UARTE0,
        board.uart.into(),
        Parity::EXCLUDED,
        Baudrate::BAUD115200,
    );

    // Use the system timer as a delay provider.
    let mut delay = Delay::new(board.SYST);

    // Set up the I2C controller and Inertial Measurement Unit.
    // TODO

    writeln!(serial, "Ready.").unwrap();

    loop {
        // Read compass data and log it to the serial port.
        // TODO
    }
}

Cargo.toml (você não deve precisar alterar isso):


[workspace]

[package]
name = "compass"
version = "0.1.0"
edition = "2021"
publish = false

[dependencies]
cortex-m-rt = "0.7.3"
embedded-hal = "1.0.0"
lsm303agr = "1.1.0"
microbit-v2 = "0.15.0"
panic-halt = "0.2.0"

Embed.toml (você não deve precisar alterar isso):


[default.general]
chip = "nrf52833_xxAA"

[debug.gdb]
enabled = true

[debug.reset]
halt_afterwards = true

.cargo/config.toml (você não deve precisar alterar isso):


[build]
target = "thumbv7em-none-eabihf" # Cortex-M4F

[target.'cfg(all(target_arch = "arm", target_os = "none"))']
rustflags = ["-C", "link-arg=-Tlink.x"]

Veja a saída serial no Linux com:


picocom --baud 115200 --imap lfcrlf /dev/ttyACM0

Ou no Mac OS algo como (o nome do dispositivo pode ser um pouco diferente):


picocom --baud 115200 --imap lfcrlf /dev/tty.usbmodem14502

Use Ctrl+A Ctrl+Q para sair do picocom.

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