罗盘

我们将从 I2C 罗盘读取方向，并将读数记录到串行端口。如有时间，请尝试通过 LED 灯亮起的方式，或者使用按钮来显示方向。

提示：

• 请参阅 lsm303agr 和 microbit-v2 crate，以及 micro:bit 硬件 相关文档。
• LSM303AGR 惯性测量装置与内部 I2C 总线相连接。
• TWI 是 I2C 的别称，因此 I2C 主外围设备称为 TWIM。
• LSM303AGR 驱动程序需要使用某种方法来实现 embedded_hal::blocking::i2c::WriteRead trait。microbit::hal::Twim 结构体便可以做到这一点。
• 您拥有一个 microbit::Board 结构体，其中包含各种引脚和外围设备的字段。
• 如有需要，您还可以查看 nRF52833 数据表，但对本练习来说这不是必需的。

下载 练习模板 并在 compass 目录中查找以下文件。

src/main.rs:

#![no_main]
#![no_std]

extern crate panic_halt as _;

use core::fmt::Write;
use cortex_m_rt::entry;
use microbit::{hal::uarte::{Baudrate, Parity, Uarte}, Board};

#[entry]
fn main() -> ! {
    let board = Board::take().unwrap();

    // Configure serial port.
    let mut serial = Uarte::new(
        board.UARTE0,
        board.uart.into(),
        Parity::EXCLUDED,
        Baudrate::BAUD115200,
    );

    // Use the system timer as a delay provider.
    let mut delay = Delay::new(board.SYST);

    // Set up the I2C controller and Inertial Measurement Unit.
    // TODO

    writeln!(serial, "Ready.").unwrap();

    loop {
        // Read compass data and log it to the serial port.
        // TODO
    }
}

Cargo.toml（无需对此进行更改）：

[workspace]

[package]
name = "compass"
version = "0.1.0"
edition = "2021"
publish = false

[dependencies]
cortex-m-rt = "0.7.3"
embedded-hal = "1.0.0"
lsm303agr = "0.3.0"
microbit-v2 = "0.13.0"
panic-halt = "0.2.0"

Embed.toml（无需对此进行更改）：

[default.general]
chip = "nrf52833_xxAA"

[debug.gdb]
enabled = true

[debug.reset]
halt_afterwards = true

.cargo/config.toml（无需对此进行更改）：

[build]
target = "thumbv7em-none-eabihf" # Cortex-M4F

[target.'cfg(all(target_arch = "arm", target_os = "none"))']
rustflags = ["-C", "link-arg=-Tlink.x"]

运行以下命令查看 Linux 上的串行输出：

picocom --baud 115200 --imap lfcrlf /dev/ttyACM0

或者在 Mac OS 上，如下所示（设备名称可能略有不同）：

picocom --baud 115200 --imap lfcrlf /dev/tty.usbmodem14502

使用 Ctrl+A Ctrl+Q 退出 picocom。